Aiutato anche dai suoi 192 cm è molto abile nei colpi di testa. Dotato di grande forza fisica, grazie anche a un buon senso della posizione cerca spesso di anticipare il proprio avversario con interventi puliti. Oltre ad avere tutte le qualità di un centrocampista difensivo, Hrvoje Miličević è anche elegante nei movimenti e possiede un'ottima visione di gioco che rende imprevedibili le sue giocate.
Esordisce a livello professionistico con la maglia dell'HSK Zrinjski Mostar, club bosniaco della sua città natale. Esordisce in prima squadra nella stagione 2010-2011, mettendo a segno un gol in 9 presenze. Nei due anni successivi mette invece a segno 3 gol in 48 presenze, che insieme a 3 presenze senza gol nei turni preliminari di Europa League ed alle 17 presenze senza reti della prima parte della stagione 2013-2014 lo portano ad un bilancio totale di 77 presenze e 4 gol con il club.
Nel gennaio 2014 viene tesserato dal Pescara, squadra del campionato di Serie B, con cui anche a causa di un grave infortunio nel marzo 2014 non riesce ad esordire in competizioni ufficiali. Viene riconfermato in squadra anche per la stagione 2014-2015, sempre in Serie B. A gennaio 2015 passa in prestito al Teramo, in Lega Pro; con i biancorossi vince il campionato centrando la promozione in Serie B, ma il titolo viene revocato in seguito ad una condanna del club per illecito sportivo.
Nella stagione successiva firma per L'Aquila, sempre in prestito dal Pescara.
Con l'Under-19 ha giocato 5 partite amichevoli e 2 partite negli Europei di categoria del 2012. Nell'estate del 2013 ha disputato 4 partite nei Mondiali Under-20, mentre in seguito ha esordito con l'Under-21, con la cui maglia ha giocato 3 partite di qualificazione agli Europei di categoria del 2015.
Fa il suo esordio in serie A con la maglia del Pescara il 2 aprile 2017 in Pescara - Milan (1-1).
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